python install模式开发规则
本文章讲述ROS系统下如何将python编译为可以执行文件,步骤比较简单,请严格执行避免疏漏
1.下载必须文件
git clone https://gitee.com/alen2020/ros_python_install_mode_files
##取该目录下的cmake目录和setup.py,install.sh到自己节点的目录
cp -r cmake setup.py car_mqtt_api/
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如果用到动态参数,还需要拷贝install.sh,并做下列修改(若如需用到动态参数,则以下请忽略)
cp install.sh car_mqtt_api/
##需要修改install.sh下的package_name,修改为当前包名
package_name=
package_path=`rospack find ${package_name}`
if [ $# -eq 1 ]; then
package_path=$1
fi
#注意默认认为.py文件放到src目录下,如果放到scripts下,需要改为scripts
#我默认ROS工作空间的前缀目录为/root/ROS/catkin_ws/ ,如不是则请修改
mkdir $package_path/src/$package_name/cfg
cp /root/ROS/catkin_ws/devel/lib/python2.7/dist-packages/$package_name/cfg/* $package_path/src/$package_name/cfg
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2.改造目录结构
##原结构,.py文件应放在scripts文件夹下
ls
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主函数留在当前目录，被调用文件放到子目录,子目录同本包名
3.创建CMakelist规则(有引用关系)
1) 修改当前包下的CMakelist
增加如下内容，其中add_subdirectory根据自己python文件存放的目录调整
set(CMAKE_MODULE_PATH ${CMAKE_MODULE_PATH} ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/cmake)
# include CMake module for Cython
include(UseCython)
add_custom_target(ReplicatePythonSourceTree ALL ${CMAKE_COMMAND} -P
${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/cmake/ReplicatePythonSourceTree.cmake
${CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR}
WORKING_DIRECTORY ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR})
add_subdirectory(src)
##如果用到动态调参,需要另加上下面语句
add_custom_target(install.sh ALL)
add_custom_command(TARGET install.sh
POST_BUILD
COMMAND /bin/sh ${PROJECT_SOURCE_DIR}/install.sh ${PROJECT_SOURCE_DIR})
)
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2) 在scripts目录下添加CMakeLists.txt
每一个被引用的文件都要写进去,注意结尾要写主函数的文件名
##添加子目录
add_subdirectory(mypackage)
cython_add_standalone_executable(1 MAIN_MODULE 1.py mypackage/2.py 1.py)
install(TARGETS 1
RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION})
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3) 在scripts目录的子目录下添加CMakeLists.txt
所有被引用的文件都需要添加规则
cython_add_module(2 2.py)
set_target_properties(2
PROPERTIES
LIBRARY_OUTPUT_DIRECTORY
${CATKIN_DEVEL_PREFIX}/${CATKIN_PACKAGE_PYTHON_DESTINATION})
install(TARGETS 2
LIBRARY DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_PYTHON_DESTINATION})
省略以下。。。
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4.非引用关系(单文件）
写两次
cython_add_standalone_executable(car_mqtt_api_main MAIN_MODULE car_mqtt_api_main.py car_mqtt_api_main.py)
install(TARGETS car_mqtt_api_main
RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION})
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5. 如何引用包
改规则后需要加上子目录前缀
原
from mypackage import 2
改后
from mypackage.2 import function
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6.cfg动态调参
前面说了子目录要与本节点同名，因为编译后并不会以子目录的名称命名，而是以节点名命名，编译生成的可执行文件会放到devel或install的lib/python2.7/dist-packages下,而以源码模式运行则会读取子目录下的cfg文件
如car_mqtt_api编译后动态调参的可执行程序放到如下目录
devel/lib/python2.7/dist-packages/mypackage/cfg
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此时需要将该目录下的文件copy到子目录
mkdir -p mypackage/scritps/cfg
cp */devel/lib/python2.7/dist-packages/mypackage/cfg scripts/mypackage/cfg
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7.常见bug
找不到模块:在install/lib/python2.7/dist-packages/car_control目录下放置__init__.py文件
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